裸鳃目（Nudibranchia）壳、外套膜及本鳃均消失；体背具有数目较多的裸鳃及其它次生鳃；内脏团平坦；齿舌上每行4个小齿。可分为枝鳃亚目Dendronotina和蓑海牛亚目Aeolidina等，约16科。海牛属Doris属海牛科。成体贝壳完全消失。体呈卵圆或椭圆形，低平或稍凸。外套宽，覆盖头部和腹足，通常有瘤状突起。在外套背部有1对嗅角，嗅角通常柄部明显，上部有褶叶，状如牛的头角。海牛广布世界各海域，暖海海域的种类最多。生活在沿岸岩礁、石头下，或潮间带海涂到深海底，以强大的齿舌刮食藻类、苔藓虫、珊瑚虫和底栖硅藻类等。常见种有日本石磺海牛Homoiodoris japonica，是中国沿海潮间带石头下的常见种，日本也有分布。蓑海牛属Eolis属马蹄鳃科。体小型、柔软。成体贝壳完全消失。本鳃消失，体背侧缘列生二次性鳃。头部明显，头颈部细长，口触手细长，嗅角小，棍棒状，平滑；或有螺旋状褶襞。眼明显，位于嗅角基部附近。背鳃突起，细长或呈纺锤形，排列于背侧两缘，每列由许多鳃突起组成，有肝脏分枝到达，代替鳃叶营呼吸作用。通常背鳃突起末端有刺丝囊，能放射刺丝御敌或捕杀小动物，背鳃突起容易脱落，以避强敌。生殖孔和肛门位于体右侧鳃列之间。腹足狭长，前侧隅圆形或呈尖角状，后端削尖形成尾部，利于在海藻间爬行。齿舌通常单列，侧齿数目少。白斑马蹄鳃有背鳃突起6群，第1～4群排列呈马蹄铁形，第5～6鳃群呈斜列，第1～2鳃群之间距离较远，肛门位于第2鳃群中间，生殖孔位于肛门的下方。嗅角平滑，口触手细长平滑。足前侧隅呈尖角状，后端形成长尾。体呈淡黄白色，头部、口触手基部、嗅角和足的上面橙色。鳃脉淡红或褐色。末端乳白色。体表散布有许多乳白色斑点，口触手中线、嗅角末端白色，背中线从头部到尾部有1条由乳白色斑点组成的线条。分布于印度洋、日本和中国的海域。在潮间带的海藻间可以见到。7月交尾产卵，卵群产于石莼或石头上，呈波折细带状，盘绕8～18圈。